Viru kuerzem huet e Client JSR Automation iwwer Encoder konsultéiert. Loosst eis haut driwwer schwätzen:
Iwwersiicht vun der Yaskawa Roboter Encoder Feeler Erhuelungsfunktioun
Am YRC1000 Kontrollsystem sinn d'Motoren um Roboterarm, externen Achsen a Positionéierer mat Backup-Batterien ausgestatt. Dës Batterien späicheren d'Positiounsdaten, wann d'Steierung ausgeschalt ass. Mat der Zäit hëlt d'Batteriespannung of. Wann se ënner 2,8 V fällt, gëtt de Controller den Alarm 4312: Encoder Batteriefehler aus.
Wann d'Batterie net rechtzäiteg ersat gëtt an de Betrib weidergeet, ginn d'Absolutpositiounsdaten verluer, wat den Alarm 4311: Encoder-Backup-Feeler ausléist. Zu dësem Zäitpunkt stëmmt déi tatsächlech mechanesch Positioun vum Roboter net méi mat der gespäicherter Absolut-Encoder-Positioun iwwereneen, wat zu engem Positiounsoffset féiert.
Schrëtt fir e Backup-Feeler vum Encoder ze restauréieren:
Um Alarmbildschierm dréckt op [RESET] fir den Alarm ze läschen. Dir kënnt de Roboter elo mat den Jog-Tasten beweegen.
Benotzt d'Jog-Tasten fir all Achs ze beweegen, bis se mat de physikalesche Nullpunktmarkéierungen um Roboter ausgeriicht ass.
Et ass recommandéiert, de Joint-Koordinatensystem fir dës Upassung ze benotzen.
Schalt de Roboter an de Managementmodus.
Am Haaptmenü wielt [Roboter]. Wielt [Nullpositioun] – Den Écran fir d'Nullpositiounskalibrierung erschéngt.
Fir all Achs, déi vum Encoder-Backup-Fehler betraff ass, gëtt d'Nullpositioun als "＊" ugewisen, wat fehlend Daten ugeet.
Öffnet de Menü [Utility]. Wielt [Fix Backup Alarm] aus der Dropdown-Lëscht. De Bildschierm Backup Alarm Recovery geet op. Wielt d'Achs aus, déi restauréiert soll ginn.
– Beweegt de Cursor op déi betraffe Achs a dréckt op [Auswielen]. E Bestätegungsdialog erschéngt. Wielt "Jo".
– Déi absolut Positiounsdaten fir déi gewielten Achs ginn restauréiert, an all Wäerter ginn ugewisen.
Gitt op [Robot] > [Aktuell Positioun] a ännert d'Koordinatenanzeige op Puls.
Kontrolléiert d'Impulswäerter fir d'Achs, déi hir Nullpositioun verluer huet:
Ongeféier 0 Impulser → D'Erhuelung ass ofgeschloss.
Ongeféier +4096 Impulser → Beweegt dës Achs +4096 Impulser, da féiert eng individuell Nullpositiounsregistréierung duerch.
Ongeféier -4096 Impulser → Beweegt dës Achs mat -4096 Impulser, da féiert Dir eng individuell Nullpositiounsregistréierung duerch.
Nodeems d'Nullpositioune agestallt sinn, schalt d'Robotersteierung aus a start se nei.
Tipps: Méi einfach Method fir Schrëtt 10 (Wann de Puls ≠ 0)
Wann de Pulswäert a Schrëtt 10 net Null ass, kënnt Dir déi folgend Method fir eng méi einfach Ausriichtung benotzen:
Am Haaptmenü, wielt [Variabel] > [Aktuellen Typ (Roboter)].
Wielt eng net benotzt P-Variabel. Setzt den Koordinatentyp op Gelenk a gitt 0 fir all Achsen an.
Fir Achsen mat verluerene Nullpositiounen, gitt +4096 oder -4096 jee no Bedarf an.
Benotzt d'Taste [Virdrun] fir de Roboter op déi P-Variabel Positioun ze beweegen, an da maacht eng individuell Nullpositiounsregistréierung.
Wann mir eis wéinst Sproochproblemer net kloer ausgedréckt hunn, kontaktéiert eis w.e.g. fir eng weider Diskussioun. Merci.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #Schweißroboter #JSRAutomation
Zäitpunkt vun der Verëffentlechung: 05. Juni 2025
